La historia ha legado a Sepúlveda una riquísima colección de monumentos artísticos, entre los que habría que destacar:

Iglesia de El Salvador. Templo románico de una sola nave rematada en ábside semicircular. Nave y cabecera se cubren con bóvedas de medio cañón y de horno, respectivamente. Según se indica en un sillar del ábside, el edificio comenzó a construirse en el año 1093. Una airosa torre, exenta de la nave, completa el conjunto. La torre tiene tres cuerpos, todos de sillería labrada.

Santuario de la Virgen de la Peña. Numerosos estudiosos defienden que, al responder al mismo esquema que la iglesia de El Salvador, es una copia de este último templo. El tímpano de la portada es uno de sus elementos más notables, representándose en el mismo el Pantocrátor, rodeado por los cuatro evangelistas. El santuario alberga la imagen de la Virgen de la Peña, patrona de la Comunidad de Villa y Tierra de Sepúlveda.

Iglesia de San Bartolomé. Templo de origen románico que en la actualidad es la única parroquia existente en Sepúlveda. La iglesia ha sufrido sucesivas reformas a lo largo de los siglos, habiendo acogido numerosas piezas artísticas procedentes de parroquias ya desaparecidas. Desde sus inmediaciones salen los populares “diablillos” la noche del 23 de agosto.

Iglesia de San Justo. Al igual que San Bartolomé, San Justo ha sufrido numerosas reformas que han ocultado su aspecto primigenio. Originariamente, San Justo fue un templo románico de tres naves rematadas en otros tantos ábsides. Después de una fase de abandono, comenzó a restaurarse a finales de los años 70. En la actualidad está concluyendo su transformación en “Museo de los Fueros”.

Iglesia de Santiago. Templo románico levantado en los siglos XII y XIII que fue restaurado a finales de los años 80 para albergar la “Casa del Parque” de las Hoces del río Duratón. Es recomendable su visita para aquellos que deseen conocer este parque natural, ya que el personal contratado explica las diferentes rutas existentes. Además, tiene una interesante exposición sobre los valores de las Hoces del río Duratón.

Además de las diferentes iglesias de Sepúlveda, merece la pena contemplar con detalle la plaza de España, rectangular y parcialmente porticada, cuya estructura data del siglo XIX. En cuanto a arquitectura civil hay que citar el Ayuntamiento, posiblemente levantado en el siglo XIX, enfrente del cual está la antigua cárcel. También es interesante dar una vuelta por las históricas puertas de Sepúlveda o perderse por los rincones del barrio de San Esteban, en cuya puerta del Río se halla la Virgen de las Pucherillas.